我眼中的自动泊车至记忆泊车的发展之路

前言：到目的地泊车可能是很多新手司机甚至于几年驾龄的司机来说都不是一件简单的事情，当然了我也没能幸免在泊车的过程中剐蹭过而且不止一次，要怪就怪之前的车没有倒车雷达、没有360全景影像哈哈（终究来说还是自己的驾驶技术不过硬），后来车上有了自动泊车功能直至现在的记忆泊车功能，那我们一起了解一下自动泊车的成长之路！                                                                 

首先先聊聊自动泊车系统组成及技术原理：
1、超声波传感器：共有12个，位于前后保险杠上，它们发射超声波信号，然后接收从障碍物反射回来的信号，并根据从发射到接收信号的时间长短来评估与障碍物的距离。车辆保险杠正前方前雷达监测距离为100cm，后方监测的距离为120cm，其中左前和右前外侧距离传感器用于探测停车位的长度和宽度。

2、驻车定位系统（PTS）控制单元：位于行李箱中左侧，主要有以下作用，读取各种电子元件输入信号，如车速、挡位状态、点火开关状态、电动方向机的状态等信号，促动车距传感器和警告元件，通过Flex Ray总线与CAN网络通信。

3、警告元件：前部警告元件集成于仪表中，当车速低于16km/h时，驻车系统切换至测量模式。后部警告元件位于后风挡玻璃上方，在车速低于16km/h时，警告部分亮起向驾驶员发出视觉警告。

4、电动助力转向机构：由齿轮齿条式转向机、扭矩传感器（A91b1）、电动电动机（A91m1）和转向机构控制单元（N68）组成，N68读取A91b1的信号和来自ESP的轮速信号，据此促动A91 m1，从而带动齿轮齿条式转向机运转，实现转向功能。

5、转向管柱模块控制单元：读取方向盘转角和转向角速度，并通过Flex Ray总线与CAN R络通信。

6、车辆稳定系统控制单元：具有控制自适应制动、制动力分配（EBD）、防抱死制动（ABS）、起步加速防滑控制（ASR）、电子牵引辅助（ETS）、制动辅助（BAS）等功能疤通过分析各传感器（如轮速传感器）传来的信号，然后向ABS、ASR发出纠偏指令（正确的控制指令），来帮助车辆维持动态平衡使车辆可以在各种状况下保持最佳的稳定性。在转向过度或转向不足的情形下，稳定效果更加明显。后轮驱动汽车常出现的转向过度情况，后轮失控而甩尾，ESP便会迅速轻微制动外侧的前轮来稳定车子（注意：此时制动，不会使车轮抱死，旨在降低轮速）。在转向不足时，ESP则会迅速轻微制动内后轮，从而校正车辆行驶方向。遍布车辆周围的雷达探头测量自身与周围物体之间的距离和角度，然后通过车载电脑计算出操作流程配合车速调整方向盘的转动。

该系统包括环境数据采集系统、中央处理器和车辆策略控制系统，环境数据采集系统包括图像采集系统和车载距离探测系统，可采集图像数据及周围物体距车身的距离数据，并通过数据线传输给中央处理器。中央处理器可将采集到的数据分析处理后，得出汽车的当前位置、目标位置以及周围的环境参数，依据上述参数作出自动泊车策略，并将其转换成电信号。

车辆策略控制系统接受电信号后，依据指令作出汽车的行驶如角度、方向等方面的操控，直至停车入不同的自动泊车系统采用不同的方法来检测汽车周围的物体。也可以充当接收器。这些感应器会发送信号，当信号碰到车身周边的障碍物时会反射回来。然后，车上的计算机会利用其接收信号所需的时间来确定障碍物的位置。其他一些系统则使用安装在保险杠上的摄像头或雷达来检测障碍物。但最终结果都是一样的：汽车会检测到已停好的车辆、停车位的大小以及与路边的距离，然后将车子驶入停车位。（转自网络）   实现的过程还是非常复杂的，那么接下来我们来聊聊自动泊车的发展之路。   

初识自动泊车是上代迈锐宝的广告一个英国绅士开车到一个停车位的边上按下自动泊车的按钮，拿上杯架的饮料喝了起来，车自己驶入了停车位当时看了这个广告还是很震撼的原来车还能自己泊入车位，高科技！                                 

16年朋友买的福克斯配备了自动泊车这个高级的功能为此我俩还专门在一个停车场做了实验，到达停车位附近开始操作，福克斯的自动泊车操作起来很简单，按下挡杆旁边的自动泊车开关后，即可开始泊车，按一下为侧方位泊车，按两下为垂直泊车，系统默认寻找车辆右侧车位，打左转向灯后换为寻找车辆左侧车位。另外，福克斯的中控触摸屏会显示泊车提示，司机可以根据该提示来进行换挡、刹车等辅助操作，寻找过程中车速不能超过30公里每小时，逻辑比较简单如果车位合适的话泊入的过程很顺畅如果车位小一点就会识别不到车位了（总结：你能轻松停进去的可以尝试交给它，如果车位比较小或者车位旁边障碍物较多的话就不要使用了，还是以给朋友炫技为主的功能实用性不高）

真正让我体验到自动泊车这个功能好用是在2019年去体验上一代奔驰E的上市体验试驾会厂家人员着重介绍加上现场实验左侧的侧方位泊入和驶出整个自动泊车的表现行云流水一般，教练为了证明他没有控制方向和油门还特意将手从天窗和车窗伸出来将大腿太高 ，具体的看我当年在现场录制的视频（没有录到驶入的画面只有驶出的）

蔚来的自动泊车功能在没有升级到视觉融合泊车之前整个功能的可用度非常的低当时蔚来的试驾专员在地下车库给我们演示这个功能试了几次最后以失败告终基本就是倒车入库到一半就会退出说不行了你来吧，有了视觉融合以后泊车的成功率比之前高了不少，在加上蔚来的二代换电站也是纯靠自动泊入来进行换电的有了这个功能就不担心下雨天还要下来淋雨了。不过也有车友在使用自动泊车时翻车，没有识别到后方的白色柱子等人反应过来主动介入时为时已晚还是撞上了柱子后尾灯壳装碎了，（所以在使用自动泊车功能时一定一定要注意周围环境随时介入不能撒手不管）

最近小鹏在2.6.0版本更新了VPA(Valet Parking Assist）停车场记忆泊车功能是业内首个量产且不依赖于停车场改造的“最后一公里”泊车功能，可以基于已记忆的路线执行辅助驾驶，在行驶过程中实现自动调节车速、自动转弯、自动绕行障碍物、自动会车、自动停车避让行人以及自动避让出入库车辆等功能。又一次刷新了我对自动泊车功能的认知，话不多说上体验感受：

1、车辆暂时还不会上下楼 在记忆路线上能随时开始

小鹏P7的记忆泊车只能在一层楼内完成，并不会自己上下楼。因此，驾驶员需要先手动驾车到地下，与目标车位平层时即可开始记忆泊车。

同时，记忆泊车的起点不一定是学习的起点，只要是在小鹏P7学习的路径上，任意一点都能随时启动记忆泊车功能

2、车辆路线如何确定？按照你教的路线走

在记忆泊车过程中，小鹏P7会完全复制学习路线，暂时还不会自己寻找近路。

只学过一遍我的驾驶路线的小鹏P7表现稳定，整个过程行云流水。

2、驾驶员干什么？看着路即可

记忆泊车过程车辆会自动加减速，同时还能自动转向，不需要驾驶员做出任何操作，这是否意味着驾驶员可以下车一走了之呢？答案是不能。

小鹏P7的这套记忆泊车系统本质是一套L2级自动驾驶系统，需要驾驶员始终关注路况变化。如果出现紧急情况，需要驾驶员随时接管车辆，防止发生危险。

一旦发生事故，责任将判定给驾驶员，而非小鹏的的VPA记忆泊车系统。

3、只能泊入学会的那一个车位

从前文的描述可以发现，小鹏P7的记忆泊车是从记忆路线上的一个起点出发，最终到达目标车位的过程。因此，驾驶员教会小鹏泊入的那个车位，记忆泊车时小鹏P7会找到相同的车位。

也就是说，如果车主在停车场内有固定车位，记忆泊车的效果就能发挥其最强能力。

4、行驶速度快吗？比人稍慢

在整个记忆泊车过程中，小鹏P7共行驶了771米的距离。期间避让行人4次，避让车辆1次，顺利完成了记忆泊车。

泊车速度相比人类驾驶稍慢一些，驾驶员驾车用时接近6分钟，记忆泊车用时不到8分钟。小鹏P7的记忆泊车已经处于非常稳定的状态，行驶中的最高速度大约在13km/h左右，全程只有礼让行人时才有停车动作，其他场景下都有一定的行驶速度。                                                   

最后来聊聊我对记忆泊车的看法：

一、记忆泊车是什么？
简单一句话就是“一次学习，终身便利”。我开着车人工停一次，车就学会了，以后都是车自己来停车。当然，这里还包含许多前提性条件，比如，记忆中的路径、车位不能发生变化；需要车牌识别的车库则要求车牌不能变化；记忆路线中路面安全性不会发生大的变化等等。

二、“记忆泊车”我觉得很有必要。
三个方面：一是技术发展很重要的一个动力是满足人“懒”的底层需求。在人工智能飞速发展的当下，能让机器干的，人绝对就不上手。目前，“记忆泊车”还算不上是刚需，但未来几年后大概率会成为刚需。所以，以未来看未来，“记忆泊车”当然必要。

三是“记忆泊车”是智能驾驶的组成部分。
具备了“记忆泊车”，则我的车的智能化前进了一小步。从自动驾驶的角度讲，“记忆泊车”也是不可或缺的一个方面。

四是“记忆泊车”是其他智能驾驶项目的前戏或试验。
记忆泊车的本质是记路并按照记忆的路线行使。那么，在没有高精地图的城市路，就可以开展“记忆通勤”等项目，记住我上下班的路线，之后自动驾驶着上下班。再之后，每辆车、每次行程都被记住并上传之云，这不就是众包高精地图么？

五、记忆泊车”的未来如何？
“记忆泊车”极有可能成为自动驾驶的demo，通过这一个小场景的自动化来向人们展示真正的自动驾驶，并以此推动全方位的自动驾驶。回到第一点的“一次学习，终身便利”，其实，自动驾驶的机器学习，绝不是“一次学习”，实际上是“一直学习”。通过学习，机器可以成为老司机，自动驾驶记忆中的路线；通过学习，机器也会学会如何应对变化了的“记忆路线”，从容应对第一点中提到的“前提条件”的变化。相信并展望，自动驾驶的时代终将到来，“记忆泊车”更是小菜一碟！

六、“记忆泊车”的对于我们的价值
到记忆泊车的位置时就可以提前放松了只需要看着路注意安全剩下的就交给AVP，静静的等待车辆的泊车入位在这段时间里我们可以来点音乐享受一下这不好吗？（不论是自动泊车还是记忆泊车我们人的监管不能松懈一定要时刻准备接管，应对突发情况！）