#飞机先生唠唠#智己 L7 NoA Beta 版初体验：

我们这次体验为目前 L7 交付的英伟达 Xavier 平台无激光雷达版，英伟达 Orin 以及激光雷达版会在明年改款后上线（LS7 同平台）。

1.开启方式有所不同。

L7 是拨一下就可以打开高速 NoA ，但体验下来还是没有适应过来，我都是连续两次开启，拨一次的策略还是担心误触的可能。

2.SR 交互。

目前 SR 地图还没做融合，后续会有高精信息加入做渲染，包括空中领航，可以让地图视角看的更远，利于我们开车时知道前方匝道距离以及实线距离。

3.变道策略更为灵活。

智己提到目前变道策略已经融合了深度学习，不再是机械变道逻辑，会收集大量道路上老司机的变道习惯做策略部署。实际体验看，Beta 版的变道策略确实是最惊艳的，这次车流比较大，所以这里会展开比较多。

首先进入匝道后选择车道更为灵活。如果出匝道汇入主路，系统在车道选择上不是最左侧为优先级，在五车道中，我们在右边第二车道，这时候我们刚好遇到慢车，同时左侧车道也有慢车，这时候系统并不会选择等待，而是向右变道后寻找新的时机再往左变道，最后再到最左侧车道。

第二是下匝道的时机判断也很灵活。变道难点在车道上的车流，也就是密度大了以后，系统对进入匝道的时机选择难度就加大，在其他车型体验中我们看到很多系统会比较机械的尝试进去，进不去后就退出请求接管。

比较惊喜的是系统会“钻空子”以及“减速避让”。在临近最后的匝道入口时，隔壁车流比较大，L7 直接钻了空子进入，明显感觉到和隔壁车道的前车没有很大安全空间，非常像人开车，同时这种情况后方来车需要刹车借道但，系统这边赢得了进入匝道的时机，提高系统进入匝道的成功率。

在另外一个匝道上，后方有临近车辆逼近时，系统会尝试选择提速再变道，但博弈后没有变道成功，这时候又临近匝道口，系统突然从“激进”策略改为“保守”，选择刹车避让隔壁车辆后再变道。随后连续变道后顺利进入匝道，这个场景也非常有代表性。

第三是超越慢车。目前Beta 版超越慢车策略较为激进，但是规控做的比较好，这点在我们 LCC 有体会。但这出现一个情况，就是驾驶者看着系统激进，但是体验起来一点不“慌”，但乘坐者多少会有点紧张感，建议后续可以加入变道策略激进或者普通的选项。

总体体验下来，L7 高速变道策略并没有那么高度依赖“地图”带来的规划能力，例如一上高速就机械往车道最左侧变道，还有例如机械的在一两公里处激活下匝道的指令。

反而主动激活频率高并且准确，在高效性上有明显优势，这次原定将近 40 分钟的高速体验我们 30 多分钟完成。进入匝道时机及时，能够针对车流情况灵活进入匝道，是我们觉得变道策略好用不好用的基础，这点表现不错，希望后续交付版本这种体验能够保留。

4.大曲率弯道能力有明显提升

在上次 LCC 横评中智己的表现不是太理想，在出弯后出现压线情况。

在这次高速NoA 中，有地图加持下弯道通过率有明显提高，方向盘没有明显调整，速度一致性比较高。

有地图下大曲率更考验规控能力，在 LCC 下更考验感知能力。

5.数据驱动优势明显

Momenta 很大优势是数据驱动，相比 LCC， 高速NoA 的优势放大了很多，比如对大型车以及异形车的判断上更为稳定。

例如大货车横向避让，即使在变道后遇到大车也能实现大货车避让，并不是直线情况下才会避让大货车。

另一个场景是我们执行变道过程中，前方的空载长挂车也执行了变道，但是此时我们和它的速度差很大，智己做了一个刹车避让，并且随后激活变道。

这样的优势还有很多，在异形车辆感知、规控等问题上有明显优势，特别是在高速中的长尾场景。

明年基于数据驱动智己还会有一个大版本交付，这个版本的到来在重感知等方向会有较大提升，可以期待一下。

6.安全交互相比 LCC 更为完善。

很多同学提到 LCC 的系统交互并不明显，有时候退出悄无声息，高速场景下会有明显升级。

系统退出有提前两百米的提醒，在遇到雪糕筒或者施工场景时会有警报器以及安全带拉紧提醒。

7. 地图覆盖暂不完整，开通城市比较少

今天的体验中还是会出现地图不完整出现限速值错误，突然降到 80 时速我们做了手动提高速度值。

在明年一季度开通后，覆盖城市还是比较少，只会优先长三角的同学，包括上海、苏州以及杭州等，广深的同学估计得第二批。

这次体验相比我和@新出行CC 去年在苏州体验 RX5 车上的版本还更为完善，这点有点想不到，之前还是 DEMO 版，当时交流的很多建议也在这台车 Beta 版优化和落地了…这也是我目前体验到的比较完善的高速 NOA ，即使没有城市场景具挑战性，但确实在高速场景上触碰到从能用到好用的边界了。

但比较遗憾，因为 L7 开通城市覆盖的问题，我们 NOA 的大横评可能 L7 会缺席…