今天和@哲伦班长 请教了关于#理想 L8 Pro 夜间驾车时中控显示有人追车#的问题，这个问题展开后有很多有意思的小问题：

1、为什么会出现“有人追车”的问题？

这个问题有两个原因：

第一是后摄像头算法问题。

L8 Pro 模型在雨天、夜间后方有光照的时候，会存在一定概率的误识别，但这个感知识别的模型不会对下游的规控算法带来影响，只是交互视觉上的一个“bug”。

第二是后摄像头的布局。

L8 Pro后摄像头刚好隐藏在后挡的内侧，同时摄像头高度也比较高，并且也在后雨刮的工作位置范围内，是一个集成设计、性能的好位置。但具备一个难题是会受到后挡玻璃的涂层影响，亮度比较暗并且容易挂水，如果有后方车辆的灯光刚好打在水珠上形成光晕，可能会出现误识别的可能。

2、为什么有时是两轮车有时是行人呢？

目前行人和两轮车被归为一类模型算法，主要差异在二者的速度差，如果速度过快系统就会把目标物归类为两轮骑行者，速度低就会出现狂奔的行人。

3、为什么 L9 Max 不会出现，L8 Pro 会出现？

在目前的数据处理上，L8 Pro这颗后摄像头的需求比较独立，所以这个摄像头的数据和其他摄像头不能复用。比如它位置偏暗，和前挡的环境不一样，要有专用的数据做训练。

目前 Max 和 Pro 的平台在 LKA 和高速 NOA 下除了感知，下游的算法基本是一致的，所以目前 Max 的 Orin 数据量特别是雨夜的数据相比 Pro 会更为完整，但随着交付节奏和训练，雨天、夜晚的数据量会慢慢补齐。

4、那会有什么解决方法？

这次官方提到可以把前挡的数据加入光晕，通过负样本标注数据看来做训练，以此解决此类问题，所以猜测是前挡摄像头的数据量加入光晕来给后挡摄像头做训练，目前官方提到预计 4.3 版本会做解决，到时候升级后我们滴一滴水珠试试。

5、后摄像头的作用是什么？

在城市等更高阶的功能中，正后和侧后组合后的感知摄像头能够对行人、两轮车等弱势交通参与者有更好的识别，加入预测后能够有更高的感知性能。

6、这次会不会是理想后方没有毫米波的原因呢？加入毫米波能否改善？

目前毫米波对车的模型识别比较准确，对自行车或者行人的点云数量会比较少，所以这种情况在毫米波加持下也没有太大改善。

这里可以展开下理想开启自研 AEB 原因同时也仅保留一个毫米波雷达的原因，在毫米波感知中，车辆的感知总是成熟的，所以目前大部分 AEB 仅能识别车辆无法识别骑行者或者行人，大部分都是博世的方案。

要做两轮车或者行人的识别就只能加入摄像头或者激光雷达，理想是两者都加，在很多极限场景下，视觉和激光雷达能够相互做仲裁。但如果仅有摄像头和毫米波，毫米波本身误检率高，如果视觉跟丢后很难基于毫米波做判断，容易出现误制动。