最近比较长途体验了 Banyan 的高速 NOP+ ，有几点比较深的感受：

1、感知交互上有很大的提升，虽然仪表可视范围交互信息比较小，但是精度比较高，比如城市里的鱼骨线、人行道、红绿灯（识别黄灯）、两轮车、公交车等，模型真的非常精致。

2、变道策略有很大的升级，非常灵活。变道次数真的非常高，已经很激进，但它每次变道的时机选择又和你的预期非常吻合，所以并不会觉得激进，反而觉得非常灵活。

3、变道舒适性很好。变道的加减速也有很大优化，体感很好，而且变道响应也很快，该变就变。

4、识别加塞加减速舒适性适中，识别加塞上如果比较近距离的，能感受到明显的制动点，同时有明显的往后拉的动作，体感一般。

5、地图覆盖率。发现蔚来在地图的覆盖率好像没之前好了？@肉肉爸比 想问问肉董事。我去程能开的大概只有 30% ，回程换条高速才可以全程开。

6、博弈策略较弱。遇到了几个需要强博弈进入的合流口，发现蔚来的策略是不会退，能够刹车或者刹停，但不会有强博弈，策略保守，后面都接管了。