华为、小鹏、理想、蔚来（我能拿到手的最新版）城区NOA主观感受：

●版本号和说明放在最后

●覆盖范围：华为和理想接近100%，因为都是全无图方案，有导航地图就能开

理想是无图Beta版，才推了1000人内测，所以这里优势不作数

蔚来次之，2.6这个量产版开了20多km路程，会有一些断点，总体覆盖感觉有90%以上；应该不是无图版本，依然是基于NPN或者众包先验信息

小鹏，我们拿到的5.1先锋版（你可以理解为公测版）在珠海的覆盖率，主观感觉大概80%以上；
无限版不给我，说有需求可以开几天，但是不会给到日常长期体验...

●通行效率

华为最强，小鹏次之，蔚来、理想一个水平

华为强在哪里？——安全性和通行效率拿捏得很好，博弈能力强，避让行人或者车辆之后，找到安全路径马上加速，不带犹豫的；绕行最强

本来因为第一个搞无图，ADS 2.0走错路的情况大大高于小鹏XNGP；结果第二次OTA就修复了大部分问题，大概花了1个月，太强了...

小鹏在避让过程中会有一些犹豫，但是路口通过无碍；绕行能力仅次于华为；因为线路经过验证，寻路准确性高于华为（但是覆盖范围毕竟不如）

蔚来、理想博弈能力不如前两者，避让之后的【再启动】也很慢，左转、右转路口有概率吓得刹停

蔚来出现过：在中间车道试图切入左转车道，结果后面一来车就吓得回原车道，反复画龙，最后没进车道

理想则是后面有车就不太敢变道，结果也是不太能进去

●舒适性：排名如上，不过理想稍好一点

能很明显感觉出来——华为ADS 2.0就是因为自己能力NB，博弈能力超强，所以舒适性调教非常接近人类司机；距离放的很近才开始刹车，避让完成马上加速

不过华为在这20多km的固定线路上，也出现了红绿灯幻觉导致的刹停（没有红绿灯的地方把地面标线看成停止线，刹了）

小鹏5.1版本重点优化了舒适性，大幅改善了油门、刹车，以及方向盘神经病摆动的问题；甚至用力过猛，有时候红灯前面刹车过于柔和，会冲出停止线一点点

理想舒适性一直做的比较好，毕竟都是大车；Beta6也调的很怂，老远就开始刹车；用通行效率换了舒适性

蔚来2.6猛刹比较多

●安全性：排名如上，不过蔚来稍好一点

安全性主观排名，工作室的小伙伴都体验了，还邀请了布鲁卡和咖啡等朋友参与，华为依然是一致好评

还是那个逻辑——“因为能力强，所以安全感非常充足”

华为ADS无论是变道还是左右转，或者避让，【可预测性】做的非常好；遇到路口选择车道的时候，通常会选择人类司机内心认定的最优路线

其他3家的AI就有点神经质，能选对路口，但有时候不符合人类自己内心的想法

比如2变3，人类会选择最左边以规避旁边可能出现的傻x；但是其他3家的AI可能会选中间车道，他们应该是觉得“我一直沿着中间开就好了啊~”

不过华为ADS有时候感觉自己兜不住就直接退出，连ACC都没了，我觉得至少应该有个LCC兜底

小鹏相对来说没有华为这么“丝滑”，但是底层技术过硬，5.1先锋版已经基本不会导致用户精神刺激哈哈哈哈，你有时候会忍不住想帮他的那种烦

蔚来和理想大概处于小鹏4.3-4.4那个阶段，AI不太屌人类的看法——出问题之前肯定能刹停，但是过程就比较哈人；
过路口要求接管的概率高于前2者，
尤其是变道的时候，小概率方向盘猛干一把，普通人吃不消。

●总结

我的问界M9和智界S7已经在NCA上OTA了2个大版本，间隔1个月左右，量产版把对手们的差距越拉越大...绝对T0级存在

小鹏5.1先锋版追在后面，长期技术积累还是傲视群雄；现在就希望无限版至少给到规模化公测，不然覆盖范围确实会被拉开

蔚来、理想这2个版本差不多；蔚来推了量产，评分要更高一些

理想Beta6是纯无图，NPN都不用了，所以覆盖范围直接看齐华为的99.9%，结果就是现在还在内测

搞笑的是——同样的路线，这两的行车策略、问题特征都差不多，出问题都几乎出的一样（比如左转路口吓傻，切车道被后车顶住无法变道），有种双方联合研发的既视感哈哈哈哈

蔚理鹏还有一致的问题，不是技术，而是品牌——小鹏、理想不敢推送无限版，蔚来量产推送NPN版本，其实都是担心纯无图的无限版NOA出点麻烦，自己的牌子兜不住

这点上，华为确实有事实性优势......

但是不管怎么说，哪怕就是相对靠后的蔚来、理想，城区NOA相对于其他对手的优势依然是毁灭性的

你可以说不好开，但他们已经做到“都能开”；参照小鹏XNGP的进化速度，他们半年左右能达到一个让普通人也比较舒服的状态

今年又希望达到他们这个磕磕绊绊状态的，唯有极越、小米、极氪等少数几家，不到一个巴掌

无图城区NOA需要的东西太多了，都成体系了：车端强悍的感知能力、AI数据大闭环的建设、超大云端训练算力的建设与购买、1000人以上AD团队的搭建......

如果还是供应商模式，我估计这个建设过程走不到30%，双方就得打起来

●文中各品牌版本

华为ADS——智界S7，4.2.3.6；正式推送量产

小鹏XNGP——G6，5.1先锋版；内测

理想城市NOA——MEGA，5.2Beta6；内测

蔚来NOP+——ET5，2.6.0；正式推送量产